A concurrent control architecture for autonomous mobile robots using Asynchronous Production Systems

The quest for efficient real-time response by autonomous robots in hazardous environments necessitates not only fast computational schemes in expert systems but also requires insights on high performance data structures and concurrent algorithms that lead to elegant problem-solving methods in the AI discipline. towards this objective, this paper presents an Asynchronous Production System (APS) of architecture capable of monitoring and processing real-time information.     

重庆市工程地质数据库建设中的几个关键问题

重庆市工程地质数据库具有山地城市工程地质数据的典型性,该数据库建设过程中解决的几个关键问题是:针对重庆特征工程地质条件,制定重庆市主城区标准地层划分表,编制重庆市主城区详细工程地质图,对数据库中逐个钻孔逐个地层对应编号识别;对离散性大的特征参数作重点整理;对不良地质现象作重点整理,并在此基础上编制重庆市主城区不良地质分区图.     

大型洞室群稳定性与优化的并行进化神经网络有限元方法研究--第二部分:实例研究

利用作者提出的并行进化神经网络有限元方法对水布垭地下厂房进行了软岩置换方案的优化及稳定性分析。结果表明，该方法具有极大的全局搜索和快速收敛的优势．实例给出了最优的置换方案和置换步骤，通过最优方案的有限元与神经网络的计算比较表明，该方法是合理的。同时，提出了施工的合理化建议。     

基于IFC标准的施工信息模型至图数据库的自动映射机制及其应用

工业基础类(industry foundation classes, IFC)文件是建筑信息模型的数据存储和交互的标准通用文件,其难以直接被用于数据分析和数据挖掘。图数据在描述数据间复杂关联关系时具有天然的优势,被大量应用于对关联关系的分析和挖掘中。建立从IFC文件到图数据库的自动映射机制,将IFC文件中的实体及其关联关系一一映射至图数据库的节点和关系中,并分析该自动映射机制的完备性和基于图数据库的信息管理效率。映射得到的基于图数据库的施工信息模型被应用于施工离散事件仿真、施工进度网络分析和施工延迟分析中。分析结果表明,提出的自动映射机制能够完整地传递基于IFC标准的信息,映射效率满足施工过程中信息高效交互的需求,且基于图数据的信息管理效率也高于直接操作IFC文件的效率。在此基础上,通过具体工程中施工进度信息的关系利用和挖掘体现所提数据映射机制的优越性,结果表明所提数据映射机制提高了预制装配式建筑施工管理效率。     

平行地震波法探测桩长的影响因素试验研究

针对平行地震波法探测既有桩基长度的现场实施问题,依托某市政桥梁工程开展了桩基原位测试试验,着重研究桩顶激振方式、桩端嵌岩条件与上部结构等因素对平行地震波法波形的影响。结果表明:当桩基顶面自由时,竖敲和横敲获得的地震波波形总体一致,初至波振幅衰减程度随桩 孔测试间距增加而增大;测试孔距离桩基越远,初至波到达时间拟合直线形态受地层不均匀性影响越显著;桩端嵌入完整基岩导致桩身段波速与桩底持力层波速相差不大,难以通过拟合直线法确定桩底埋深,但结合地质情况和施工工艺可初步判断桩端是否进入岩层及桩底与基岩粘结质量;对于上部结构已建成的桥梁桩基,采用不同角度横敲墩柱侧面,产生的初至横波传递衰减较快,利用辅助装置斜敲墩柱侧面可增加地震波中的纵波成分,显著改善平行地震波法测试信号质量。     

一种面向微电网实时仿真的分块分层并行算法

微电网含有大量的高频功率开关和非线性元件,对电力系统实时仿真技术提出了很高的要求。为减轻逆矩阵法的存储压力,将整个网络分解成多个子网络,仅存储计算子网络状态变量和输出变量的各种参数。为降低子网络间约束方程的计算成本,利用其稀疏性的特点,提出了一种子网络分层合并的多端口等效方法。考虑FPGA硬件资源有限,设计了一种实现细粒度并行的专用运算组件。以2μs仿真步长在5SGSMD5芯片上实时仿真了一个低压微网系统,其仿真结果与商业离线仿真软件PSCAD结果一致,验证了所提方法的可行性和准确性。     

带并联间隙地线复合绝缘子直流覆冰闪络特性

架空地线融冰已成为一个亟需解决的问题,目前通常对架空地线进行改造加装带间隙的绝缘子并采用直流融冰,其融冰电压受到地线绝缘子放电电压的制约,进而也影响了地线融冰的长度。对耐张型和悬垂型两种地线绝缘子在严重覆冰条件下并联间隙大小与地线绝缘子直流冰闪电压间的关系进行了试验研究。结果表明:两种地线绝缘子表面清洁、未覆冰情况下,其直流50%放电电压U50%与并联间距d呈幂指数关系,随着并联间距d增大,U50%增大,且增速逐渐减小;覆冰条件下,耐张型并联间隙地线复合绝缘子并联间距的选择与覆冰厚度di相关,可以选为(10+2di)mm;悬垂型地线绝缘子在严重覆冰地区建议选择80~100mm的并联间距。在保证融冰期间地线与杆塔保持良好绝缘的条件下,应选择较小间距来提高其防雷性能。     

模块化不间断电源自适应均流控制技术

针对模块化不间断电源并联冗余系统的环流问题,通过引入虚拟环流阻抗,提出一种基于阻抗自适应调节的均流控制策略,具备良好的稳态及动态电流均分能力。深入探讨并机电感及控制方法对系统输出阻抗、环流阻抗的影响。在此基础上设计新颖的自适应均流控制算法,并选取合适的阻抗控制器参数,改善并联系统动态环流抑制效果。同时,滤波电感电流直流分量控制的加入有效地解决了变压器直流偏磁问题,提高了并联系统的稳定性。实验结果验证了所提控制策略的正确性和有效性。     

不平衡工况下基于虚拟阻抗法的并联三相四桥臂逆变器的桥臂控制

不平衡工况下,三相四桥臂逆变器并联系统不仅可以输出平衡的三相电压波形,而且还可以拓展系统的容量。与传统的三桥臂逆变器并联系统相比,三相四桥臂逆变器并联系统需要对正序、负序和零序电流进行控制,因此三相四桥臂逆变器的并联控制系统更为复杂。该文对三相四桥臂逆变器并联运行时,各序电流的分配进行了分析。为了使逆变器输出的正序、负序和零序电流能够按并联逆变器的容量分配,提出了正序电流使用下垂控制、负序电流与第四桥臂电流使用虚拟阻抗法分别控制正序、负序和零序电流的分配,并且对三相四桥臂逆变器的前三桥臂与第四桥臂分别进行控制,最终在不平衡工况下使并联三相四桥臂逆变器系统输出电压平衡且输出电流和输出功率按并联逆变器的容量分配,减小系统的环流。仿真和实验验证了该方法的有效性。     

电网调控集群分布式实时数据库的设计与关键技术

为解决电网调度控制系统大规模实时数据的处理性能问题,设计了一种集群分布式实时数据库,通过分布式技术实现海量数据存储,并使用集群技术实现数据的统一访问和管理。对集群分布式实时库架构及所使用的分布式存储技术、分布式数据定位技术和分布式访问技术进行了讨论,解决了调度控制系统实时数据的灵活分片、分布式存储和快速定位问题。最后通过测试和现场运行验证了集群分布式实时数据库能在确保系统高可靠性的条件下,实现实时数据的高性能访问。